摘 要

本发明公开了一种具有四轮驱动系统的农耕拖拉机及其转向控制方法，涉及农耕用具技术领域，农耕拖拉机包括前驱动桥和后驱动桥，前驱动桥和后驱动桥的驱动桥输入法兰之间连接有动力换挡变速箱，动力换挡变速箱通过发动机实现动力输入；前驱动桥和后驱动桥的驱动桥壳和两端的轮边总成均通过转向节连接，前驱动桥和后驱动桥的驱动桥壳上均安装有转向驱动器。控制方法包括常规转向控制模式、小转弯半径转向控制模式和斜向行走转向控制模式；通过控制前驱动桥和后驱动桥的轮边总成的转向角度差值，实现对不同的转向控制模式的切换。本发明利用前驱动桥和后驱动桥的转向驱动器可以实现前轮转向、后轮转向和四轮同时转向等不同功能。

背景技术

大田地耕种作业都是选用120马力以上的拖拉机，随着我国特大型农业合作社的逐步增加，对300马力以上拖拉机的需求也越来越多，目前300马力以上拖拉机的动力传动系统主要有三类：一类是前桥转向驱动，后桥只驱动的前桥转向拖拉机传动系统；一类是前后桥只驱动，通过中间铰接转向的铰接转向拖拉机传动系统；一类是通过机械或液压传递动力给四轮一带的履带式拖拉机传动系统。

目前现有的300马力以上拖拉机传动系统存在的问题如下：

1、前桥转向拖拉机传动系统：

此种传动系统前桥为转向驱动，驱动桥整体强度和传递扭矩相比后桥弱，因此前轮胎的直径要小于后轮胎的直径，这种传动系统结构复杂、紧凑、可缩小整机外形尺寸，但受制于转向传动系统，其转弯半径大、牵引力相对小，转向时对地面的破坏较大，无法在特殊种植环境下进行高效横向作业，因为转弯半径大，会导致地头较大面积的耕地无法机械耕种，浪费较大的土地耕种资源。

2、铰接转向拖拉机传动系统：

此种传动系统前后桥都是驱动桥，采用中间铰接转向，前后轮胎的直径一样大，这种传动系统结构简易、便于整机布置、整机外形尺寸较大，转弯半径比前桥转向驱动系统小，牵引力大。由于此种传动系统要求车体较大，在实际转弯耕种作业中也会浪费较大地头耕地，并且无法在特殊种植环境下进行横向作业。

3、履带式拖拉机传动系统：

此种传动系统属于履带式驱动，能解决地头耕地的利用问题和横向移动，但是此种传动系统已很少使用，主要是速度慢、车辆笨重需要单独的运输工具进行转运，整体工作效率低、成本高。

鉴于以上三种传动系统各自存在的问题，如何结合轮式拖拉机传动系统和履带式拖拉机传动系统各自的优缺点，提供一种大牵引力、小转弯半径、且能够在特殊种植环境下斜向移动的传动系统，是本领域技术人员亟需解决的问题。