摘 要

本发明公开了一种可调节末端齿隙的双电机双减速机机器人关节结构，包括固定部件和转动部件，固定部件和转动部件通过回转轴承实现机器人关节的转动和动力传递。固定部件包括底座和一个输出齿轮；转动部件包括转座组件和两个输入单元组件。输入单元组件包括伺服电机、电机齿轮、电机安装筒、减速机、减速机安装筒和输入齿轮；伺服电机通过电机安装筒固定在减速机上，且通过电机齿轮驱动减速机转动；输入齿轮固定连接在减速机输出轴上，与输出齿轮啮合连接。本申请在保证同样输出力矩的前提下可大大降低成本同时又能保证机器人使用的精度要求；并且可以根据需要的精度来控制齿轮间的齿隙大小，有效控制传动精度。背景技术

随着制造业的转型升级和智能化发展，重载工业机器人在汽车制造、新能源动力电池生产、大型飞机机体铆接、大型航天装备搅拌摩擦焊等方面的应用需求日趋广泛，而且对机器人可抓取负载质量的要求越来越高。

传统重载工业机器人使用单电机驱动单减速机的传动结构，因此需要使用较大功率的电机和输出力矩更大的减速机，这样导致电机及减速机的可选择性较小，成本也较高。并且，较大功率的电机及减速机也会导致机型整体尺寸较大，结构布局较为困难。另外，针对重载工业机器人关节扭矩较大的关节，现有技术采用减速机加多级齿轮传动的方式实现大速比的降速增扭功能，现有传动方式不具备调节齿隙的功能，机器人精度得不到有效的控制，限制了机器人的应用场景。