随着GNSS(Global Navigation Satellite System，全球卫星定位系统)的发展，已经形成了全球包括GPS(Global Positioning System，全球定位系统)、格洛纳斯GLONASS、伽利略GALELIO和北斗BD的四大卫星导航系统，基于GNSS的RTK(Real-TimeKinematic，实时差分定位)技术的产品日趋成熟，广泛应用于测量测绘、精密导航等领。在同一个GNSS定位板卡可以连接双天线，则可以测量双天线间向量的航向和俯仰角信息，为载体提供航向和俯仰角信息。GNSS卫星系统具有长期稳定性，定位误差不随时间增加而发散，其不足之处在于GNSS信号容易受观测环境的影响，在GNSS卫星遮挡或者信号干扰时，GNSS不能正常定位、测速和测姿。

     INS(Inertial Navigation System，惯性导航系统)可以测量载体的位置、速度和姿态，其优点是具有良好的短期精度，不受外界环境影响，隐蔽性好，缺点是导航精度随着时间发散。将GNSS/INS系统进行组合，取长补短，既可以保证短期精度，又有长期可用性，大大加大了系统的可用性和鲁棒性。

     基于GNSS/INS的组合导航系统，通常是GNSS位置、速度与INS组合的松组合形式，或者基于GNSS伪距、伪距率和INS组合的紧组合形式，这都是基于单天线GNSS/INS组合的技术。对于双天线GNSS和INS的组合，主要实现方式是利用双天线的航向辅助INS，以提升INS的航向精度，对于因而整个组合导航系统的融合性能有待进一步提升。

     本申请实施例公开了一种双天线GNSS/INS组合导航系统的定位方法和装置。所述方法包括：在对惯性导航系统INS进行初始化过程中，获取双天线全球定位系统GNSS的航向角初始值；确定以惯性导航单元IMU为中心O的IMU坐标系中双天线矢量与IMU坐标系的OX轴的夹角；利用所述夹角修正双天线GNSS的航向角初始值，得到INS的航向角初始值；在利用INS的航向角初始值完成INS的初始化后，执行组合导航系统的定位操作。