利用全球导航卫星系统(GNSS，Global Navigation Satellite System)载波相位测量值进行实时定位和测姿，具有精度高、结构简单、且误差不随时间积累等明显优势，在各种飞行器及运动载体的位置、姿态测量及控制、精密机械控制、目标三维测量、农业植保等相关领域得到了越来越广泛的应用。高精度的行业应用对载体定位、测姿的准确度、可靠性及连续性等方面要求越来越高。
本文公开了一种GNSS多天线接收机定位测姿的方法和装置；定位测姿的方法，包括：获取用户接收机的至少两个天线的卫星观测数据、基准站的卫星观测数据和坐标信息；针对基准站与用户接收机的任一天线，通过对基准站与该天线的卫星观测数据建立双差观测方程，解算得到基准站与该天线之间的第一基线向量；针对用户接收机的任意两个天线，通过对这两个天线的卫星观测数据建立双差观测方程，解算得到这两个天线之间的第二基线向量；根据第一基线向量以及第二基线向量的固定情况，确定定位测姿信息。