目前车载组合导航主要的解决方案是由GNSS(Global Navigation SatelliteSystem，全球导航卫星系统)单元、IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)和ODO(odometer，公里数)单元所构成的组合导航系统，其中，GNSS为IMU提供初始位置、速度信息完成IMU的对准，通过Kalman滤波抑制INS随时间积累的定位、测速误差，获得更高精度的导航解；IMU在GNSS信号中断时可以提供短时、高精度的位置、速度与姿态信息，提高系统可靠性；ODO在GNSS信号良好时，通过组合导航完成误差估计训练，在GNSS信号中断后，结合IMU输出的姿态信息，可以对IMU定位发散做出约束，抑制长时间GNSS信号中断时IMU定位发散。

     目前的车载组合导航系统没有针对各类故障做出全面的监测，定位的鲁棒性会受到各类故障的影响，无法及时的检测和隔离以上故障导致组合导航系统定位轨迹发散、扭曲、回折等严重问题。本申请实施例公开了一种车载组合导航系统中故障处理方法和车载组合导航装置。所述方法包括：获取车载组合导航系统中的故障信息，其中所述故障信息包括产生来源、状态信息和引发原因；根据所述故障信息，确定车载组合导航系统中的检测对象；为每个检测对象设置故障检测策略；利用该故障检测策略对车载组合导航系统执行故障检测。