摘 要

该方法包括以下步骤：根据工程机械的支腿展开后的位置构建至少一级安全控制区域；计算所述工程机械的等效质心；判断所述工程机械的等效质心与所述至少一级安全控制区域的位置关系；根据所述位置关系确定所述工程机械的安全状态。该装置包括安全控制区域构建模块、等效质心计算模块、位置关系确定模块以及安全状态确定模块。还提供了一种确定工程机械安全状态的系统，包括上述装置、用于检测所述工程机械的支腿在水平方向的伸缩量的第一组传感器、用于检测作业部件的运动参数的第二组传感器。该工程机械包括下装、转台以及作业部件，还包括上述装置或系统。

 

背景技术

 

云梯消防车进行工作时，需要展开支腿以增加其上装的工作范围，便于各种救援工作的展开。支腿展开的形式有多种，有H型支腿，有X型支腿，有类似泵车系统的摆动展开型支腿等。

目前云梯消防车可以在支腿全部展开或者单边支腿展开的情况下工作，以适应复杂、紧急的救援工作。当支腿全部展开时，云梯可以操作的范围达到最大，但是此时支腿展开需要的空间十分大；仅单边支腿展开具有空间要求小的优势，但其极大的降低了云梯消防车的救援范围。图7和图8分别示出了相关云梯消防车支腿全展开和仅单边支腿展开时云梯的安全工作区域，通过比较可以看出，当仅单边支腿展开的时候，需要的空间小，但是云梯操作范围也减小了接近一半。

为了使救援工作适应复杂、苛刻的救援环境，如何在不降低安全的基础上，最大限度的提高其救援范围，是十分重要的。