背景技术
现有无人机电力自动巡检规划需提前规划无人机飞行航线后才能够进行自动化巡检，主要分为人工示教航点生成航线和使用GIS点云地图航迹规划两种形式，人工示教航点生成航线需要工作人员携带无人机设备前往现场对巡检目标的所有巡检点位进行拍照，生成并保存无人机飞行航线文件并进行现场航线验证，在后续的精细化巡检时，无人机可直接加载所需巡检目标的航线文件进行航线复飞完成电力设备巡检。GIS点云地图航迹规划首先需要人工到现场控制无人机搭载激光雷达对目标进行激光扫描生成点云地图，而后人工在三维点云地图上手动标注航点生成无人机飞行航线。无人机巡检时便根据点云地图上生成航线进行电力设备巡检。由此可见无论哪种方法，为能够实现全自动巡检都需要投入较大人力、物力做前期准备，智能化程度低，成本高。
此外，无人机在进行电网杆塔精细化巡检过程中，由于云台相机参数、自身定位精度、相机云台旋转精度等问题，无人机巡检航点位置会存在一定偏差，进行拍摄时会导致目标拍摄不全或者不清晰的现象，从而影响后续的图像处理和目标物缺陷识别的准确性。