摘 要

一种巡线机器人GPS位置校正定位方法，包括以下步骤：步骤S1：获取机器人在丢失信号前的最后一刻的GPS位置以及机器人的运动方向；步骤S2：确认离机器人就近塔杆的经纬度，通过塔杆的经纬度与机器人的运动方向确认机器人在巡检线路的所处直线段；步骤S3：通过两个塔杆与机器人的定位信息对机器人当前的位置进行校正；步骤S4：获取机器人行走的距离，再通过机器人校正后的位置确定当前机器人所在的模拟定位，本申请采用模拟定位方法，可以判断机器人是否丢失了GPS信号，采用经纬度进行定位以及校正，能够提高机器人模拟定位的精准度，保证设备的安全。

背景技术

输电线路作为电力输送的重要组成部分，其因为管线较长、电力设备较多等特点，经常需要巡检人员沿线进行管线和设备的运维巡检。随着科技的不断进步，出现了能够对输电线路进行巡检的机器人，机器人在架空的高压线路上用滑轮来回巡检工作。适用于森林、高山等地形复杂地带的电路运输巡检工作，减轻巡检人员的工作负担。

导航定位是保障线路架空检修机器人正常运行的必要条件，只有精准可靠的定位，才能保证巡检机器人出色的完成作业任务，维护电路安全运行。常用的导航定位系统为GPS，但是，GPS的导航解算需要在可见范围内涵盖至少四颗卫星，而检修机器人的工作环境复杂，当机器人运行在山区或城市等信号容易被覆盖的区域，会出现可见范围内卫星数量小于4颗的情况，从而导致GPS信号丢失，造成定位信息不准确，最终有可能导致巡检机器人脱离轨道，从而造成设备的损坏的情况所发生。