摘 要

本发明公开了一种用于铆接机器人的液压铆接工具。工具包括铆接工作头、卡箍结构、铆枪油缸、铆钉尾料收集机构、进油油管、回油油管、径向缓冲机构和轴向缓冲机构，工作头的铁砧通过卡箍结构与铆枪油缸缸体固定，工作头的内套筒与铆枪油缸的活塞杆连接、铆钉尾料收集机构的尾料止逆基座和尾料止逆胶垫与铆枪油缸的后挡圈连接，径向缓冲机构的底板通过螺钉与铆枪油缸缸体连接固定，轴向缓冲机构的缓冲滑台通过径向缓冲盖板固定于铆枪油缸缸体上。本发明能够实现5mm～25mm直径规格拉铆钉的快速安装，完成铆钉的抓取、铆接，能够吸收拉铆钉安装过程中轴向和径向的冲击能量，保证了铆接机器人系统的工作精度和铆接机器人机构的使用寿命。

背景技术

拉铆紧固连接技术在铁路、航空、汽车、船舶等行业均得到了广泛应用，但在固定工位大批量的安装使用过程中，需要操作人员手持铆接工具进行铆接，对于铆接数量较多的工况，操作人员劳动强度较大，同时因操作人员和检查人员的疏忽，很可能出现漏铆、漏检或错检等问题，给系统运行带来了较大的安全隐患。

中国专利201621343316.1一种机器人自动铆接设备公开了一种机器人自动铆接设备，其包括工作台，工作台上设置有夹具，工作台一侧安装有拉铆机构，拉铆机构包括装配机械人和振动盘，装配机器人上安装有铆接机构，铆接机构包括翻转座，翻转座上安装有电机，电机的输出轴上安装有铆接安装板，铆接安装板上并排设置有铆接气缸和送料旋转气缸，铆接气缸的活塞杆上安装有拉铆头，拉铆头外周面设置有与拉铆螺母配合的外螺纹，送料旋转气缸的活塞杆上安装有可转动的接料板，振动盘的出料口处安装有吸料管，吸料管端部连接送料管，吸料管与送料管内径与拉铆螺母尺寸对应，送料管出口对应接料板布置。

铆接机器人在铆接过程中铆接工具是直接将拉铆钉拉断，在拉断的瞬间存在较大的冲击能量，而且该冲击能量分别通过铆接工具的轴向和径向传递到铆接机器人的机械臂，机械臂的震动影响安装于铆接械臂上的视觉识别系统等装置的精度，从而影响铆接机器人系统精度和结构寿命，导致设备无法正常使用。为了解决因铆接过程中的冲击能量给铆接机器人带来的影响，铆接工具的设计需要包含消除轴向和径向冲击能量的特殊结构，同时保证铆接工作能够正常运行。